被告人当庭认罪可以上诉，最高人民制定了认罪认罚的规定，依法从宽处理，但有一定条件，办案应遵循基本原则，保障被告人的辩护权和其他诉讼权利，确保刑事追究的公正，量刑应相适应，坚持证据裁判，同时保障被告人获得有效法律帮助，确保其自愿认罪认罚。
法律分析
一、当庭认罪认罚是否可以上诉
可以的，被告人当庭认罪也可以上诉的，只要不服一审判决或者裁定都可以上诉。《刑事诉讼法》第二百二十七条被告人、自诉人和他们的法定代理人，不服地方各级人民第一审的判决、裁定，有权用书状或者口头向上一级人民上诉。被告人的辩护人和近亲属，经被告人同意，可以提出上诉。
附带民事诉讼的当事人和他们的法定代理人，可以对地方各级人民第一审的判决、裁定中的附带民事诉讼部分，提出上诉。
对被告人的上诉权，不得以任何借口加以剥夺。
二、最高人民认罪认罚的规定是什么
为确保刑事案件认罪认罚从宽制度试点工作依法有序开展，法律依据：刑法、刑事诉讼法和《全国人民代表大会常务委员会关于授权最高人民、最高人民在部分地区开展刑事案件认罪认罚从宽制度试点工作的决定》，结合司法工作实际，制定本办法。
第一条犯罪嫌疑人、被告人自愿如实供述自己的罪行，对指控的犯罪事实没有异议，同意量刑建议，签署具结书的，可以依法从宽处理。
第二条具有下列情形之一的，不适用认罪认罚从宽制度：
(一)犯罪嫌疑人、被告人是尚未完全丧失辩认或者控制自己行为能力的精神病人的;
(二)未成年犯罪嫌疑人、被告人的法定代理人、辩护人对未成年人认罪认罚有异议的;
(三)犯罪嫌疑人、被告人行为不构成犯罪的;
(四)其他不宜适用的情形。
第三条办理认罪认罚案件，应当遵循刑法、刑事诉讼法的基本原则
以事实为根据，以法律为准绳，保障犯罪嫌疑人、被告人依法享有的辩护权和其他诉讼权利，保障被害人的合法权益，维护社会公共利益，强化监督制约，确保无罪的人不受刑事追究，有罪的人受到公正惩罚，确保司法公正。
第四条办理认罪认罚案件，应当坚持下列原则：
贯彻宽严相济刑事，充分考虑犯罪的社会危害性和犯罪嫌疑人、被告人的人身危险性，结合认罪认罚的具体情况，确定是否从宽以及从宽幅度，做到该宽则宽，当严则严，宽严相济，确保办案法律效果和社会效果。
坚持罪责刑相适应，根据犯罪的事实、性质、情节、后果，依照法律规定提出量刑建议，准确裁量刑罚，确保刑罚的轻重与犯罪分子所犯罪行和应当承担的刑事责任相适应。
坚持证据裁判，依照法律规定收集、固定、审查和认定证据。
第五条办理认罪认罚案件
应当保障犯罪嫌疑人、被告人获得有效法律帮助，确保其了解认罪认罚的性质和法律后果，自愿认罪认罚。
结语
根据《刑事诉讼法》相关规定，被告人当庭认罪也可以上诉，只要不服一审判决或者裁定都可以上诉。对于认罪认罚从宽制度，应遵循刑法、刑事诉讼法的基本原则，以事实为根据，以法律为准绳，保障犯罪嫌疑人、被告人的辩护权和其他诉讼权利，保障被害人的合法权益，维护社会公共利益，确保司法公正。办理认罪认罚案件时应坚持宽严相济、罪责刑相适应和证据裁判的原则，并确保犯罪嫌疑人、被告人获得有效法律帮助，自愿认罪认罚。
法律依据
机关办理刑事案件程序规定：第八章 侦 查 第二节 讯问犯罪嫌疑人 第一百九十 讯问犯罪嫌疑人，除下列情形以外，应当在机关执法办案场所的讯问室进行：
（一）紧急情况下在现场进行讯问的；
（二）对有严重伤病或者残疾、行动不便的，以及正在怀孕的犯罪嫌疑人，在其住处或者就诊的医疗机构进行讯问的。
对于已送交看守所羁押的犯罪嫌疑人，应当在看守所讯问室进行讯问。
对于正在被执行行政拘留、强制隔离戒毒的人员以及正在监狱服刑的罪犯，可以在其执行场所进行讯问。
对于不需要拘留、逮捕的犯罪嫌疑人，经办案部门负责人批准，可以传唤到犯罪嫌疑人所在市、县机关执法办案场所或者到他的住处进行讯问。
中华人民共和国刑事诉讼法（2018修正）：第五章 证据 第五十五条 对一切案件的判处都要重证据，重调查研究，不轻信口供。只有被告人供述，没有其他证据的，不能认定被告人有罪和处以刑罚；没有被告人供述，证据确实、充分的，可以认定被告人有罪和处以刑罚。
证据确实、充分，应当符合以下条件：
（一）定罪量刑的事实都有证据证明；
（二）据以定案的证据均经法定程序查证属实；
（三）综合全案证据，对所认定事实已排除合理怀疑。
中华人民共和国刑事诉讼法（2018修正）：第二章 侦查 第八节 技术侦查措施 第一百五十三条 为了查明案情，在必要的时候，经机关负责人决定，可以由有关人员隐匿其身份实施侦查。但是，不得诱使他人犯罪，不得采用可能危害公共安全或者发生重大人身危险的方法。
对涉及给付毒品等违禁品或者财物的犯罪活动，机关根据侦查犯罪的需要，可以依照规定实施控制下交付。