agv小车工作的引导方式有哪几种？
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发布时间：2022-03-25 06:31
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时间：2022-03-25 08:00
1.电磁导航
早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。
2.磁带导航
磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。
3.惯性导航
随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。
4.激光导航
目前，市面上的激光导航有两种模式：
第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。
另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。
灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。
5.二维码导航
二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易，便于控制，对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。
其实，每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码；激光导引优点为：定位精度高(可达±1mm)
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时间：2022-03-25 09:18
1、电磁导航
电磁导航是比较传统的导航方式,是通过在AGV小车行驶路径上铺设金属导线,加载低频以及低压电流,使得导线的周围产生磁场,然后AGV小车上的感应线圈再通过对导航磁场的强弱来识别**,进而实现麦克纳姆轮式AGV小车的导引。
优点：导引线比较隐蔽,不容易产生污染和破损,并且电磁导航的导引原理非常简单又可靠,十分便于用户控制通讯。同时对声光无任何干扰,投资成本也很低。
缺点：用户改变和扩充路径会比较麻烦,导引线铺设也相对比较困难。
2、激光导航（分为激光反光板导航、自然导航两种）
①激光反光板导航
激光反光板导航是在麦克纳姆轮式AGV小车行驶的路径周围安装上位置准确的反射板,将激光扫描器安装在AGV小车的车体上。当激光扫描器随着AGV小车行走的同时发出激光束,激光反光板发出的激光束沿着AGV小车行驶的路径铺设多组反射板进行直接反射回来,然后触发控制器的记录,然后旋转激光头遇到反射板时候的角度。小车控制器便会根据这些角度值和实际的反光板位置匹配,计算出AGV小车坐标。
②自然导航
这是通过激光传感器来感知周围环境。自然导航与激光导航不同的是无需在麦克纳姆轮式AGV小车行驶的路径周围安装定位反射板或者反光柱。自然导航定位的标志物能够是工作环境中的物体、墙面等信息。自然导航的施工成本相比较于激光反光板导航与周期都较低。
优点：可灵活规划路径、行驶路径也是灵活多变的、定位准确并且施工方便,可适应各种使用环境。
缺点：制造成本较高、对环境的要求高,如外界光线、能见度、地面要求等。
3、磁条导航
磁条导航技术和电磁导航相近,他们的不同之处是采用了路面上贴的磁条代替在地面下铺设的金属线,通过对磁条的感应信号来实现导引。
优点：麦克纳姆轮式AGV小车定位准确,行驶路径的铺设以及变更、扩充相对于电磁导航会更容易,磁条成本费用较低。
缺点：磁条导航容易破损,需要用户定期维护,并且路径变更还需要用户重新铺设磁带,麦克纳姆轮式AGV小车只能按照磁条行走,不能实现智能型避让。
4、二维码导航
其原理是麦克纳姆轮式AGV小车可通过摄像头来扫描地面铺设的二维码,通过智能解析二维码的信息获取AGV小车当前的位置信息。这种导航模式通常都是和惯性导航相结合,从而实现准确定位。
优点：小巧灵活、定位准确，并且铺设和改变线路也很容易,便于大家控制通讯并对声光无干扰。
缺点：路径维护需定期,若场地复杂便需要用户频繁更换二维码,对陀螺仪的准确度和使用的寿命要求比较严格,另外二维码导航对场地的平整度也有一定要求,价格稍高。
5、视觉导航
这是通过麦克纳姆轮式AGV小车的车载大的视觉传感器来获取麦克纳姆轮AGV小车的运行区域信息来实现小车自主导航的方法。此方式通过麦克纳姆轮AGV小车在移动过程中,由摄像头拍摄地面的纹理进行自动智能建图,然后再获取的地面的纹理信息,和自建地图中的纹理图像配准对比,估算AGV移动机器人的位姿,实现机器人准确定位。
优点：视觉纹理导航的优点是硬件成本较低，定位精确。
缺点：对小车使用的环境、光线、地面等要求很高,运行地面也必须要有纹理信息,当运行的场地面积较大时,绘制导航地图的时间也会比激光导航久,视觉导航技术相对不够成熟。
好啦,通过对上述的多种麦克纳姆轮AGV小车导航方式进行对比后,我们会发现每种导航方式各有优点与缺点。那么昆山市叶茂机电设备有限公司采用的是什么导航方式呢？
叶茂AGV小车采用了多传感器的融合算法,可支持多种任意导航方式切换,包括了惯导、反光板、摄像头、多激光自然轮廓等等,保证高准精度,真正做到全自动化和智能化的完美融合。
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时间：2022-03-25 10:53
江苏无锡派瑞得锂电池技术部认为：
1.电磁感应引导 利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。
2.激光引导 利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。
3.磁铁--陀螺引导 利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。
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时间：2022-03-25 12:44
AGV引导方式：
1.折叠磁铁陀螺引导
该种AGV上安装有特制磁性位置传感器，在运行路径沿途的地面上安装有的小磁铁，AGV依靠位置传感器，感应小磁铁位置，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向，从而实现自动搬运。
2.折叠电磁感应引导
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。
AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
3.折叠激光引导
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
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时间：2022-03-25 14:52
这个我在超级过程上面看过，上海港的那个agv，坐标定位，在地上放定位钉，
